适合各种机型的平台自动调平
本帖最后由 开水 于 2014-7-23 16:17 编辑三角洲的自动调平已经是标配了，有人说其它机型装不了，但其实各种机型都可以装上的，不管哪种机型，自动调平的原理都是一样，区别只是探测开关的安装方式、位置不同而已。
平台校正不但费时，而且经常失败，实在是很令人泄气！研究了Marlin之后，终于将平台自动调平功能加进来了！！这个功能将原本Z轴的Endstop，改装到挤出头的旁边，让Endstop直接接触打印平台，让Marlin直接测量到平台的实际位置。不但如此，Marlin会测量平台上3~4个不同位置，然后计算出整个平台倾斜的状况，并依此修正打印平台的水平方向，让打印件跟着平台一起倾斜，打印件本身的三维维持垂直。如此一来，就不必每次打印前，都要耗费时间跟精神，手动做平台校正工作。
硬件http://2.bp.blogspot.com/-L9zxPhy6ndo/Uor3kULx_CI/AAAAAAAAFyQ/7MCbI-QD3ic/s640/AutoSave_auto_leveling_1.jpg
舵机我选用SG-90，比较轻巧，耗电也不多，可以直接使用RAMPS的5V电源而不至于让RAMPS死机。
i3用的舵机支架，以及探针脚，参考这里：http://www.thingiverse.com/thing:182889 探针的微动开关，直接使用用Z轴的EndStop。不过走线比较长，要重新布线。 探针的最低点，要比喷头的最低点还低，但不要低过一公分，避免探测过程中发生碰撞。 舵机接线如下图所示：
http://2.bp.blogspot.com/-MCGHh7lKYes/Uo8u5ek-J9I/AAAAAAAAFy8/fNhL6OYAoTw/s640/Arduinomega1-4connectors.png
下面图中，1是短路点，2是插舵机线的位置和线序。
固件设置步骤预先烧录 以下红色字是需要修改的选项和数值。
[*]将configuration.h中以下这几行的注解符号删去(行首的"//" 删掉)
#define ENABLE_AUTO_BED_LEVELING // Delete the comment to enable (remove // at the start of the line)
#define NUM_SERVOS 3 // Servo index starts with 0 for M280 command
#define SERVO_ENDSTOPS {-1, -1, 0} // Servo index for X, Y, Z. Disable with -1
#define SERVO_ENDSTOP_ANGLES {0,0, 0,0, 165,60} // X,Y,Z Axis Extend and Retract angles
[*]将NUM_SERVOS 改为1
#define NUM_SERVOS 1 // Servo index starts with 0 for M280 command
[*]将Marlin 烧入RAMPS
[*]烧录完毕后，舵机臂会转动到60度的位置。
[*]使用M code "M280 P0 S angle" （angle就改成需要转动的角度）可以控制舵机臂转动到指定的位置(例如M280 P0 S60)，找出探测时应该要在几度，收起探针应该要几度。假设找出来的度数分别是165度跟60度。
[*]将找出来的度数填回"SERVO_ENDSTOP_ANGLES"。然后重新烧录Marlin。
测量探针与挤出头的相对位置
[*]在打印平台中央做个小记号，然后移动挤出头的位置，让挤出头正好碰触记号。
[*]用G code "G92 X0 Y0 Z0"让Marlin 把现在位置当作原点。
[*]用G code "G1 Z30" 把Z轴抬高。
[*]用M code "M401"，让舵机移动到探测的位置。
[*]用控制软件移动XY轴，让探针接触点在记号的正上方(这个步骤不必非常精确，位置大概对就好)。
[*]用控制软件，让Z轴每次下降0.1mm，并检查探针是否被触发。可以用M code "M119"来确认是否触发。这个步骤必须非常精确，要测量到探针刚好被触发时Z轴的高度。
[*]触发后，使用M code "M114"读回目前XYZ座标。(如果有LCD，可以直接参考LCD上的数据。控制软体上的XYZ座标会有错误，请不要参考。)
[*]读出来的座标，乘以负一之后填入设定档。假设M114读回来的座标是X:24.3 Y:-31.4 Z:5.1，则在设定档中，找到以下这三行，并且把数值如下填好。
#define X_PROBE_OFFSET_FROM_EXTRUDER -24.3
#define Y_PROBE_OFFSET_FROM_EXTRUDER 31.4
#define Z_PROBE_OFFSET_FROM_EXTRUDER -5.1
设定测量位置
[*]这四个参数用来设定测量面的边界，请依照机器XY工作范围的边界做缩减后，填入设定档。如果手边的机器是Prusa i3，可以直接使用以下的数据。
#define LEFT_PROBE_BED_POSITION 30
#define RIGHT_PROBE_BED_POSITION 140
#define BACK_PROBE_BED_POSITION 140
#define FRONT_PROBE_BED_POSITION 30
[*]测量过程中XY轴移动的速度，单位是mm/min，建议用预设值就好。
#define XY_TRAVEL_SPEED 6000
[*]探测前抬高Z轴，避免探测脚与平台相撞。可以先设到50mm。如果有把握不会撞到，再回来改。
#define Z_RAISE_BEFORE_PROBING 10
[*]探测过程中抬高Z轴。如果平台没有倾斜得很厉害，探测过程中应该是不会撞到平台的。用预设值就很安全了。
#define Z_RAISE_BETWEEN_PROBINGS 10
最后烧录
[*]相关设定都完成了，再烧录一次Marlin，机器就具备平台自动调平的功能了！
G-code Prefix修改
机器只会照着Gcode的指令工作，一般切片软件产生出来的G code，并不会通知机器要做平台自动补正。如果没有加上自动补正的命令稿在G code Prefix里面，那就没办法享受到自动补正的功能，甚至还会造成机器的伤害。千万要小心、耐心做好以下的步骤。
KISSlicer
M104 S<TEMP>;开始加热挤出头
G92 Z0;目前的Z位置设为原点
G1 Z10; Z向上移10mm，避免探针放下时发生碰撞。
G28 Y; Y轴归零
G28 X; X轴归零
G1 X100 Y100 F6000;挤出头位移到平 台中心
M401;放下探针
G28 z; Z轴归零
G29;平台补正侦测
G1 Z5 F3000 ;抬高Z轴
M109 S<TEMP>;等待温度到达工作温度
M82; E轴使用绝对座标
http://4.bp.blogspot.com/-S_loRi4xQe8/Uo8nh7kQU3I/AAAAAAAAFyk/Jj-danamjMA/s1600/%E9%8A%80%E5%B9%95+107.png
Slic3rCura
M104 S;开始加热挤出头
G92 Z0;目前的Z位置设为原点
G1 Z10; Z向上移10mm，避免探针放下时发生碰撞。
G28 Y; Y轴归零
G28 X; X轴归零
G1 X100 Y100 F6000;挤出头位移到平 台中心
M401;放下探针
G28 z; Z轴归零
G29;平台补正侦测
G1 Z5 F3000 ;抬高Z轴
M109 S;等待温度到达工作温度
M82; E轴使用绝对座标
http://2.bp.blogspot.com/-sk0SYduJzNo/Uo8sbzQcc3I/AAAAAAAAFyw/GVIcBuFFtXc/s1600/%E9%8A%80%E5%B9%95+108.png
修改好之后重新切片，就可以开始测试平台自动调平的功能了。
实际使用时Z轴高度可能还是会有些误差，需要回头微调Marlin中的Z_PROBE_OFFSET_FROM_EXTRUDER参数。
参考资料https://github.com/ErikZalm/Marlin
http://reprap.org/wiki/RAMPS_1.4
http://kisslicer.com/
http://slic3r.org/
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