DIY大赛作品——Thinking

      不知道大家对Reprap Morgan 还有印象吗？将打印机的XY轴整合在一起，在平面上速度略有优势。今天给大家带来一款与Morgan结构类似的打印机，设计者给机器起了一个比较潇洒的名字——Thinking，思考，带着持续改进之意，这也正是设计者在与小蚂蚁交流过程中所流露出来的情感。

      这款机器的主要特点是采用了X—Y轴并联运动的形式，两根连杆、滑台和四根细光轴组成2个移动副和3个转动副，从而将喷头的运动限制为X—Y平面的并联平移运动。

      该款机型相对于普通机型，因为XY采用并联形式，在做点位运动时，从某个点到另一个点的运动是XY两轴的合成运动，所以可以达到高速的打印、空行动作。而相对于delta机型，因为打印头部分做了简化，由两根连杆作为支撑，所以即使在高速打印、空行时也相当稳定，设计者的rostock mini机型速度在大约60的情形下就会有震荡，但该机型在速度75的情形下仍然很稳定地运行（更高速情形还未进行实测）。

      同时，该款机型Z轴采用了单独进给的形式，打印平台在上下运动时几乎没有震颤，相当平稳，也避免了delta机型在Z轴进给时需要三个电机联动的情况（因为delta机型在抬升时，如果某一个电机丢步，就很有可能影响到Z轴精度）。

      当然，该款机型也有缺陷，就是打印头只能在一侧运动，而无法换向，造成一定的空间浪费（这和delta机型是一致的）。其中换向部分，设计者在软件里已经可以实现，但在硬件上需要在两根连杆上添加一个小装置，或者将连杆替换为伸缩杆，当然，这会对机子的整体美观度和可操作性造成影响，这是不希望出现的，也希望各位大神们可以不吝赐教。

PS：据设计者（誓守这片天）称，将在机器结构上持续改进，加固框架部分。因为在设计的时候，把滑台设计的很小，所以会有一些下垂，这里建议一下，可以把滑台设计的大些，增加和连杆的接触面，这样下垂就几乎不会有了。后续进展工作室将持续跟进，期待与大家分享。